Phenquestions
Mida ja millal vajate?
ROS2 koosneb paljudest teekidest, mille kõik installite õppimise ajal. Edasijõudnumatena panete ainult vajalikud osad sinna, kus vajate. Alustuseks vajate kompilaatoreid, käsurea tööriistu ja simulaatoreid. Väliste süsteemide puhul soovite, et teil oleksid ainult valmis sõlmed ja süsteemi kommunikatsioonituum. Varases staadiumis peate proovima mõnda näidet ja nägema, kuidas simuleerida robotit või isegi mitut robotit tegevuses. Need tööriistad on saadaval ainult töölaua installimisel.
Kuidas ROS aitab?
ROS-i teegid on mõeldud teile robotfunktsioonide jaoks paljude standardsete funktsioonide pakkumiseks. Sellel on andurite käsitsemise, mootori juhtimise ja palju muu raamatukogud. Keskendutakse sõlmedevahelisele suhtlusele, mis on ROS-i raamistiku iga funktsiooni põhimõiste.
Teil on võimalusi!
Ros-base paketi saate installida oma lemmikpaketihalduri abil. Probleem on selles, et võite erinevate projektide jaoks kasutada palju ROS-süsteemi versioone. Selle probleemi vältimiseks kasutage konteinerit. Te installite lõpuks samamoodi, ainult konteineri sees. Lõppkokkuvõttes on asi selles, et ROS-süsteemi on mitu versiooni ja need saavad töötada ainult kindla levitamise versiooniga. Siin on lühike tabel:
| Ubuntu Ver. | ROS2 ver. | ROS1 ver. |
|---|---|---|
| 18.04 | kõnekas | Meloodiline |
| 20.04 | Foxy | noeetiline |
Versioone ja sõltuvusi on rohkem, vaadake loendit wiki lehelt ros.org. Asi on selles, et peate veenduma, et teie seadistus toetab ROS-i versiooni. Samuti kasutab ROS Pythoni suures osas, nad testivad Python 3 (ja 2.7) nii et saate valida. Saadaval on ka dokkimispilt, kui teil on sellega mugavam. Kujutise nimi on ros: foxy-ros-base-focal.
Sõltuvalt sellest, millega te töötate, võib vaja minna erinevat kogust tarkvara, mis on teine põhjus konteinerite kasutamiseks. Nagu näete tabelis, peate võib-olla valima ka ROS1 või ROS2. Mõlemat kasutades on suur oht, et seaded ajavad teie kompilaatorite ja muude tööriistade jaoks segadusse. ROS1 elu lõpp on 2025, nii et ärge alustage sellega uusi suuri projekte.
Sees palju osi
Robootika operatsioonisüsteemis on palju alamsüsteeme. Peate teadma, millist neist on vaja ja millal peaksite selle installima. Niipea, kui alustate installimist, valite, kui palju soovite installida. Vaikimisi kasutate kogu jaotuse installimiseks oma paketihaldurit. Seda nimetatakse ros-desktop-full, teil on kõik, mida vajate. See võtab ka teie kettal palju ruumi.
ROS Core
ROS Core võimaldab oma programme kompileerida rclcpp ja rclpy klientide teekide kaudu. Need on kaks, mida ROS-i arendajad hooldavad. Teiste keelte jaoks on rohkem kliente. Nad kasutavad API-d, et luua platvormidel ühtlane käitumine. Sellel tasemel on ka kõik viisid, kuidas teie robotisüsteem suhtleb.
ROS-i baas
Ros-base sisaldab palju arendamise tööriistu, kuid ei sisalda GUI tööriistu.
ROS-i töölaud
Sisaldab kõiki süsteemi erinevaid osi, sealhulgas palju näiteid. See annab teile ka kõik GUI tööriistad, sealhulgas simulaatorid ja viisid sõlmede vahelise suhtluse testimiseks. Ainsad vajalikud asjad on spetsiaalsed draiverid ja mõned i rakendused.e. urdf-parser.
ROS Desktopi installimine
Lihtsaim viis ROS-i töölaua installimiseks on apt kasutamine Ubuntu ja teiste Debiani põhiste jaotuste jaoks. Muudel jaotustel peate selle ise üles ehitama. Kui te seda teete, pannakse tulemus ühte kataloogistruktuuri. See tähendab, et peate selle keskkonna lähtestama, hankides häälestusfaili. Desinstallimine on kataloogistruktuuri eemaldamine ja häälestusfaili hankimise lõpetamine. Hankimine, mida peate tegema ka Debiani pakettidega.
ROS2 paketid on nende hoidlas saadaval. Selle oma süsteemi lisamiseks kopeerige nende võti.
lokk -s https: // toores.githubusercontent.com / ros / rosdistro / master / ros.tõus | sudo apt-võti lisada -Ja siis lisage nende hoidlad.
sudo sh -c 'echo "deb [arch = $ (dpkg --print-arhitektuur)]http: // paketid.ros.org / ros2 / ubuntu $ (lsb_release -cs) main "
> / etc / apt / sources.nimekirja.d / ros2-viimane.nimekiri '
Kui see on tehtud, saate teeke värskendada ja installida.
sudo apt värskendussudo apt installige ros-foxy-desktop
Kui kõik see on installitud, peate käivitama kestas oleva keskkonna.
source / opt / ros / foxy / setup.bashLisage see rida oma rida .bashrc skript, nii et kõik bashi kutsungid on teie jaoks valmis töötama. Siit tuleb kasuks ka Linuxi konteineri kasutamine. Kui teil on mitu projekti, kasutades erinevaid versioone, on parem luua virtuaalne masin ainult 'Foxy' jaoks ja veel üks iga vajaliku jaoks.
Järeldus
Ehkki ROS2 jaoks on põhiinstallimine lihtne, peate olema täpne, mida soovite. Kui jääte ühe jaotuse juurde, pole teil probleeme, kuid hakkate kasutama paljusid versioone ja teil on komplikatsioone.
