Phenquestions
Kuna robotitega töötamine on arendustegevus, on enamik vajalikke tööriistu arendustööriistade komplektid. Avatud lähtekoodiga robootikafondil (OSRF) on suurepärane veebileht koos ressurssidega. Nad toetavad ja hooldavad robootika operatsioonisüsteemi (ROS). See on suur tööriistade kogu, mida saate installida nii oma olemasolevasse süsteemi kui ka konteinerina.
Jaotuse põhjendused
Robotitega katsetama asudes avastate paljusid asju, mida alustades ei osanud oodata. Kas mõistate, kui palju piltide tõlgendamine robootika arengule korda läheb? Levitamises on teil kõik vajalikud tööriistad, enne kui teate, et neid vajate.
See muudab alustamise kiiremaks ja väldib projektide arenedes komplikatsioone. Te hõivate kettaruumi tarbetult, kuid süsteemi kogumaht pole tänapäevase arvuti jaoks suur. Oma projekti edenedes veenduge, et teate, mida robotisse panna ja mitte. Teie kettaruumi piirangud on seal palju rangemad.
ROS - suurim ja ilmsem valik
Nagu varem mainitud, on ROS-il suur funktsioonide kogu. Need hõlmavad riistvara juhtimist, alamsüsteemide vahelist sõnumside nägemisteekide ja simulaatoriteni. OSRF toetab projekti hästi. Neid toetavad omakorda paljud valdkonna juhid ja nende kaubanduslik tütarettevõte toetab samu ettevõtteid nende püüdlustes.
Vaatamata suurele valikuvõimalustele ja kõrgele keerukusele saab uus kasutaja mõne standardkomponendi kasutamist alustada. Tänu OSRF-i koostöömeetoditele on palju roboteid, mis on ehitatud ROS-i abil. Paljud on tarbekaubad, mida saate mõistliku summa eest osta ja konkreetse ülesande jaoks oma projekti alustada. Praegu saadaval olevad tooted on lendavate droonide ratastel, jalgadel ja tiibadel. Võite leida isegi vee-elanikke, sealhulgas allveelaevu.
See projekt viib teid tööstuslikuks kasutamiseks, kui kavatsete sinna minna. Alustamiseks on natuke õppimiskõverat, kuid robootika kohta on teil siiski palju õppida. Tegelikult jätate oma esimese projekti kavandamisel kindlasti ilma paljudest elementaarseks kasutamiseks vajalikest funktsioonidest.
Mobiilse robootika programmeerimise tööriistakomplekt
Nagu näete robotitega alustades, on suur osa tööst programmeerimine. See tööriistakomplekt aitab teil kasutada SLAM-i (samaaegne lokaliseerimine ja kaardistamine) ja muid tee planeerimise tööriistu. Paljud vahendid on seotud nägemisega. selle tööriistakomplekti huvitav tükk on Kinecti riistvara tugi. Selle projekti aluseks on libfreenecti teegid. Selle lisamiseks oma Ubuntu installi saate hankida PPA ja installida selle aptiga. Enda koostamiseks on vaja gcc-7 või uuemat, clang-4 või uuemat. Lisateabe saamiseks ja selle kohta, mida peate ROS-i kasutamisel tegema, minge nende GitHubi lehele.
YARP
Nimega "Veel üks robotplatvorm" põhineb ideel, et kasutate võimalikult palju olemasolevaid tööriistu. YARP on C ++ teekide kogu, mis määratleb kommunikatsiooniprotokollid robootikaprojektide kõikidel tasanditel. Teil on kolm komponenti YARP, YARPos, YARPsig ja YARPdev. Neid kõiki huvitab see, kuidas andmeid projekti komponentide vahel saata. Komponent YARPos loob liidesed teie opsüsteemi suunas. See muudab ühe komponendi operatsioonisüsteemi või riistvara vahetamise lihtsaks, säilitades samas YARP-i samad andmevood. See on vajalik süsteemi teiste osade käitamiseks. YARPsig tegeleb signaalitöötlusülesannetega, see ühendub OpenCV ja sarnaste teekidega. See ei tee töötlemist. YARPdev pakub liideseid igasuguste vajalike seadmetega. Mõelge kaameratele, mikrofonidele, mootorijuhtidele ja muule. YARP teeb liidese üldiseks süsteemiks. Kasutate seda ka oma seadmete konfigureerimiseks. YARP aitab teil planeerida kogu muud tarkvara, et saaksite kasutada olemasolevat. Tegelikult on teil ka võimalus käivitada mõned komponendid ROS-i all, teised aga YARP-i. Saadaval on palju võimalusi ja saate nende kahe vahel järk-järgult üle minna.
Järeldus
Kui alustate robootikaga, vajate palju tarkvaraosi. Igal kontrolleril ja manustatud arvutil on erinevad vajadused ja süsteemid. Igal kaameral on uus draiver. Kõik andmed peavad allsüsteemide ja komponentide vahel liikuma. See läheb tõesti keeruliseks. Kiiremaks alustamiseks peab teil olema süsteem, mis koordineerib kõike. Seda tehakse sõnumite ja andmete koordineerimisfunktsiooniga. Need on korraldatud teemade, sõlmede ja teenustena. Nende erinevate funktsioonide põhjuseks on see, et mõnikord soovite käivitada käske, mõnikord teha andmed kättesaadavaks paljudele teistele süsteemi osadele ja teil on võimalik ka kõik andmed süsteemile välja saata üldiselt.
Siin vajate levitamist või platvormi, mis hoiab kõike seda kooskõlastatud. ROS on süsteem, mis töötab enamiku, kui mitte kogu riistvara ja tüüpi projektidega. Ärge unustage mõista, mida proovite oma kujundusega saavutada. See on eriti oluline õppimise ajal. Kui teil on eesmärk, siis on kõigil sammudel põhjus ja seos. See on õppimise põhitõed; Et näha seost mõistuse ja tegevuse vahel.
